Apple Pencil 的确是 iPad 的好伙伴。目前在售的全系 iPad 都支持 Apple Pencil：iPad（第九代）支持 Apple Pencil（第一代）；iPad mini（第六代）、iPad Air（第四代）、11 英寸 iPad Pro（第三代）和 12.9 英寸 iPad Pro（第五代）支持 Apple Pencil（第二代）。
这篇文章会兼顾第一代和第二代 Apple Pencil。要注意的是，尽管两代 Apple Pencil 在连接、配对方式上有些许不同，它们在 iPadOS 中的使用并无太多不同之处。